如何让机器人玩空竹

来自美国的一个工程师团队提出了一个空竹模型,该模型可用于训练模拟器中的机器人模型玩空竹,以及在真实的双机械臂系统上运行它。
团队首先推导出空竹弦系统的分析模型,并通过动作捕捉记录人类玩空竹的数据比较其准确性。
该模型在精度和物理一致性行为方面都优于基于深度学习的预测器。
工程师们还找到了一种基于最优控制的方法,以生成产生所需空竹轨迹的机器人轨迹,以及将更高级别的动作转换为机器人运动的系统。例如将空竹扔给人类玩家并从人类玩家手中接住它。

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