机器人球面齿轮三自由度关节机构

一种通过球面齿轮相互作用增强的主动球关节机构 (ABENICS)。基于齿轮的关节驱动三个旋转自由度 (RDoF),而不会打滑。
这些功能的灵感来自两个不同的创新齿轮之间的独特相互作用,以及 CS-gear 的正交球面齿结构对这些相互作用的叠加。

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