机器人模拟器Pyrobosim 介绍

ROS 2 支持 2D 移动机器人模拟器进行行为原型设计。

pyrobosim由多边形层次结构实体组成，包括：

• 机器人：一种可移动的实体，能够采取行动来改变自身状态和世界状态。

• 房间：机器人可以导航的区域。

• 走廊：连接两个房间的区域，机器人也可以在其中导航。

• 位置：房间内可能包含物体（例如家具）的区域。

• 对象生成：对象可能存在的位置的子区域（例如，左侧与右侧台面）。

• 对象：可以在世界各地操作的离散实体。

这一切均在 2.5D 环境中表示（具有垂直 (Z) 高度的 SE(2) 姿势）。 然而，完整的 3D 姿势也是可再现的。 有关详细信息，请参阅几何约定部分。

GitHub 库 : https://github.com/sea-bass/pyrobosim

文档：https://pyrobosim.readthedocs.io/en/latest/concepts.html#worlds